En 2517, la Terre étant devenue surpeuplée et ses ressources limitées, les Humains partirent à la conquête de l'univers et terraformèrent plusieurs planètes pour y établir des colonies. Une guerre d'unification eut lieu. Huit ans plus tard, Malcolm Reynolds, vétéran de la guerre de l'unification, effectue divers boulots avec le Serenity et son équipage, frôlant le plus souvent l'illégalité tout en restant à l'abri des regards de l'Alliance.