Wash occupe le poste de pilote à bord du Serenity. Il est le mari de Zoe. D'un tempérament jaloux, il n'aime pas voir sa femme partir en mission avec Malcolm.
Inara est une charmante dame de compagnie. C'est l'une des personnes les plus respectées à bord. Elle vit cependant à l'écart de l'équipage, préférant officier dans une des nacelles.
Jayne Cobb est un ancien mercenaire. Membre du Serenity et un peu simplet, il se fait facilement influencer par l'argent ou par une dame de compagnie.
Attendrissante et toujours souriante, Kaywinnit Lee Frye est le mécanicien du Serenity. Elle piqua le rôle de mécano à Bester en réussissant à réparer le Serenity tandis que celui-ci n'y arrivait pas.
Malcolm est un vétéran de la Guerre de l'Unification. Il s'était battu aux côtés de Zoe pour les Indépendantistes. Aujourd'hui, il est le capitaine du Serenity, un vaisseau de transport de marchandises.
Le Père Book est un étrange homme d'Eglise. A vrai dire, on ne sait pas grande chose de lui, mis à part qu'il est respecté par les autorités de l'Alliance.
River est la soeur de Simon Tam. Elle fut enfermée dans un institut de l'Alliance pour y subir d'étranges expériences. Son frère réussira à la libérer, devenant tous deux la cible des chasseurs de primes.
Simon Tam est un jeune médecin diplômé. Il a pris d'énormes risques pour récupérer sa soeur, River, qui était détenue par l'Alliance et qui subissait d'étranges expériences.
Zoe est la femme de Wash. Elle servit sous les ordres de Malcolm Reynolds pendant la Guerre de l'Unification.